前言
不会吧，不会吧，我又参加飞卡了？
基础四轮组规则
车模：B车模，车模宽度不超过25厘米，高度不超过20厘米，长度没有限制，如果安装摄像头传感器，摄像头镜片中心的高度距离地面不超过10厘米
MCU：指定使用 Infineon系列单片机，允许使用各类电磁、红外光电、摄像头、激光、超声传感器
赛道元素：进出库、三岔路口（进出口120°，路口间直线距离<3m）、环岛（R<0.5m）、坡道（坡度<=20°）、十字路口（需直行）、弯道（曲率半径<0.5m）
电机驱动
IR2184老方案，B车电机比较猛，可能有11.7A，试一下加RDC释放电路来提高刹车性能
- 电机驱动加上ina240测电机电流(21.6.11前)
（21.6.11）程序员通过电机反转来刹车，未加驱动死区时间，导致锂电池保护板保护。
电磁运放
采用逐飞方案，opa4377，单端放大，检波，二极管使用了压降小的肖特基二极管
tc377主控
考虑到DC-DC负载响应速率不如LDO，继续使用LM1084-ADJ给舵机供6.3v电
